Hei Kjetil,

Tusen takk for spørsmålet, og din interesse for automasjonsfaget!

Jeg tror PI-algoritmen for din Arduino-regulator er noe sånn:

output = Kp * error + Ki * cumError

Reguleringen din stabiliserer nivået i tanken, men med et hva jeg kaller for et stasjonært avvik. I ditt tilfelle stabiliseres nivået én liter over settpunktverdien.

Hvorfor?

Tja, det kan nok være flere grunner å undersøke.

For at "output" skal få en stabil, vedvarende verdi, må den enten få dette fra P-leddet (Kp * error) eller I-leddet (Ki * cumError).

Dersom integralforsterkningen Ki= 0, har du i praksis en P-regulator, og da treger algoritmen din en "error" for å gi en "output" til reguleringsventilen. Og "error" er det samme som det stasjonære reguleringsavviket.

Men, har du en PI-regulator, er det kun I-leddet som i en stabil driftssituasjon som bestemmer "output"-verdien. Desto høyere verdi på Ki, desto mindre verdi på "cumError" trenger vi for å gi en bestemt "output"-verdi.

En mer 'aggressiv' output har en forholdsvis høy Ki-verdi. Mens, en 'daff' output har en forholdsvis liten Ki-verdi.

Hei!

Fikk en stabil regulering med å sette I tiden til 20. Tar ca 2 min fra nytt setpunkt til den stabiliserer seg.

Tror dette er det beste jeg får til, i og med at selve ventilen opererer så tregt.

Hva mener du med cumError?

CumError = Kumulativ reguleringsavvik

cumError = error * elapsedTime;

The integral of the error is the cumulative error over time.

Med 'kumulativ' menes oppsamlende; omtrent som en sparekonto. Over tid vil "saldoen" på kontoen være lik verdien av CumError.

For hvert sekund ledes verdien på "error", det vil si øyeblikkverdien på reguleringsavviket. Denne øyeblikksverdien legges til tidligere sum av reguleringsavvikene. Omtrent som en bankkonto. Negetive øyeblikksverdien ("uttak") gjør at saldoen reduseres, og positive øyeblikksverdier ("innskudd") gjør at saldoen øker. Altså en kumulativ funksjon.

I andre sammenhenger kalles kumulativ funksjon for integrering.